Infolge der angenehmen geographischen Lage von Budapest war das Gebiet der Stadt schon in dem Uralter bewohnt. Die Kelten haben sich vor Christus auf das Gebiet von dem heutigen Óbuda angesiedelt.
In dem ersten Jahrhundert nach Christus haben die Römer ihre Grenzen bis zur Donau erweitert, und auf den Platz der keltischen Siedlung haben sie ihre militärische Befestigung Aquincum gebaut, worum später eine Stadtsiedlung entstanden ist. Auf der Fläche von dem heutigen Óbuda befinden sich die Ruinen der Stadt: gepflasterte Straßen, Amphitheater, Basteien, Festigungen.
Bis zum Ende des IV. Jahrhunderts verging die römische Herrschaft, und während der Völkerwanderung wohnten Hunnen, Goten, Longobarden und Awaren in Budapest.
Die Madjaren (Ungarn) besetzten die pester Hälfte der Stadt am Ende des IX. Jahrhunderts während der Landnahme (896). In dem XI. Jahrhundert wurde an den Füßen des heutigen Gellertbergs eine wichtige Donauübergang ausgestaltet.
Bis zum Ende des XII. Jahrhunderts entstanden Siedlungen in dem nördlichen Teil von dem heutigen Óbuda, in Pest und in der Nähe des Gellertbergs.
Im Jahre 1241 vernichteten die mongolischen Tataren das ganze Pest und Óbuda. Nach dem Tatarenzug wurde die Burg von Buda gebaut, die im XII. Jahrhundert immer größere Bedeutung hatte. Bis das mittelalterliche Buda als Königsresidenz und Bürgerstadt funktionierte, Pest war Handelsstadt.
Unter der Regierung von I. Mátyás Hunyadi (Matthias Rex) im XV. Jahrhundert wurde Buda das kulturelle, politische und künstliche Zentrum Europas. In dieser Zeit wurde der Königspalast, Königsbibliothek, die Druckerei wiederaufgebaut und öffnete sich die Tore der ersten Hauptschule.
Ab dem XVI. Jahrhundert herrschten 150 Jahre lang im Land die Türken und Pest und Buda wurden zu asiatischer Städte nach östlichem Typ. Kaum einige erwähnenswerten Denkmäler entstanden in dieser Zeit, außer den Türkischbädern von Budapest.
Das heutige Budapest wurde ab dem Ende des XVII. Jahrhunderts szstematisch wiederaufgebaut. In diesem Jahrhundert wurde das heutiges Rathaus und die Mehrheit der Barockkirchen gebaut, zwar der Königsburgpalast wurde auch erneuert. Buda entwickelte sich zum Verwaltungszentrum, Pest zum wichtigsten Industrie- und Handlungszentrum des Landes.
In der ersten Hälfte des XIX. Jahrhunderts wurde Pest zum Geisteszentrum Ungarns. Die Entwicklung setzte sich fort, nun wurde die Lánchíd (Kettenbrücke) gebaut. Mit dem Ausgleich (nach der Revolution) entstand die Österreich- Ungarische Monarchie, die auch auf die Entwicklung von Budapest eine positive Wirkung hatte.
Im Jahre 1873 vereinigten sich Buda, Pest und Óbuda. Die Stadt bekam damit einen riesigen Anstoß bei der Entwicklung. Brücke, Parks, Kanalisation, öffentliche Beleuchtung, neue Straßen und Untergrundbahn wurden errichtet. Bis zum Ende des XIX. Jahrhunderts wurde Budapest zu einer Weltstadt mit 800.000 Bewohnern und konkurrierte mit Wien. Budapest wurde das Handlungs-, Administrations-, politisches-, und kulturelles Zentrum des Landes.
Im Laufe des II.Weltkriegs wurde den größten Teil der Stadt zerstört, die Brücken wurden alle bombardiert. Zwischen 1945 und 1949 wurde die Stadt wiedergebaut. Im Jahr 1950 wuch die Einwohnerzahl – mit den angeschnallten Städten und größeren Dörfern – bedeutend.
Die sowjetischen Truppen, die 1956 eingezogen waren, vollführten große Zerstörungen.
Bis 1990 war Ungarn Teil des kommunistischen Weltsystems. Heute ist es schwer, aus dieser Zeit stammende Spuren zu finden, weil in Jahren 1988-89-90 alle kommunistische Denkmäler und Symbolen vernichtet oder weggefördert wurden, die heute an der Grenze der Stadt im sogenannten Memento Park ausgestellt sind.